La commissione dell’opera fu assegnata al Buonarroti dagli operai della Cattedrale di Firenze il 16 agosto 1501, per un compenso di 400 ducati. Il 25 gennaio 1504 una commissione composta dai maggiori artisti dell’epoca (tra gli altri, Leonardo da Vinci, Sandro Botticelli, Filippino Lippi, il Perugino) decise che la scultura dovesse essere posta all’ingresso di Palazzo Vecchio, come emblema della forza e indipendenza dei fiorentini.

L’8 settembre 1504 la statua fu rivelata alla città, suscitando l’ammirazione di tutti. In origine alcune parti erano dorate: una ghirlanda sul capo, il tronco (o broncone) dietro la gamba destra e la fionda. La scultura, con la base scolpita, è alta 517 centimetri e pesa 5560 chili.
Il marmo fu oggetto di un’accurata pulitura nel 2003-2004 ed è periodicamente sottoposto a spolverature di manutenzione, per consentirne un preciso monitoraggio.